Автоматическая система загрузки и взвешивания Delta Robot | Высокоскоростная камера параллельного подбора и порционирования

Большая часть автоматизации на упаковочной линии перемещает вещи медленно и осторожно или быстро, но вслепую . Шестиосная рука гибкая, но тяжелая и медленная при легких, повторяющихся действиях; фиксированный желоб или толкатель работают быстро, но не могут адаптироваться к продуктам, которые различаются по размеру, ориентации или весу. закрывает Система автоматической загрузки и взвешивания роботов Delta этот пробел, сочетая самую быструю существующую топологию робота — дельту с параллельной кинематикой — с модулем взвешивания, который сообщает контроллеру не только , где выбирать, но и что и сколько загружать . Три вертикальных привода закреплены на верхней раме и перемещают только легкие карбоновые тяги, поэтому движущаяся масса на концевом исполнительном механизме незначительна; Таким образом, абсолютные сервоприводы могут ускорять, замедлять и реверсировать захват за миллисекунды, завершая полный цикл захвата и размещения примерно за 0,31 с . Четвертая ось («+1 R») вращает концевой рабочий орган, поэтому продукт можно переориентировать в полете и уложить в правильном направлении, что важно, когда порции должны располагаться определенным образом на лотке или на ленте, расположенной ниже по потоку.

Что делает эту систему загрузки и взвешивания, а не просто роботом-перекладчиком, так это замкнутый контур между весами и контроллером движений. Поскольку продукты присутствуют на подающей ленте, функция взвешивания определяет массу каждого предмета или общее количество в целевом контейнере; затем контроллер решает, какой продукт (или сколько) должен захватить дельта-рычаг, чтобы пункт назначения достиг целевого веса порции без пере- или недозаполнения. По сути, робот становится физическим исполнителем логики комбинационного взвешивания: вместо того, чтобы открывать и закрывать ворота весового бункера, он физически выбирает и размещает нужные детали. В результате получаются порции с точным соблюдением веса, полностью загруженные лотки и правильно отсортированные дорожки, которые производятся со скоростью, с которой не может справиться ни один оператор, и с повторяемостью размещения ±0,1 мм , которая обеспечивает посадку каждого предмета в одно и то же место.

Механически клетка спроектирована так, чтобы выдерживать нагрузки, связанные с высокоскоростным движением и пищевой средой. Ограничительный стопор пружинного сжатия смягчает конец хода, предотвращая поломку при ударе; проставка тарельчатой ​​пружины предварительно нагружает вращающееся соединение, обеспечивая плавное вращение с малым биением; а комбинированный узел упорно-игольчатых подшипников обеспечивает точность вращения до 0,01. Все контактные части изготовлены из нержавеющей стали SUS304 , конструкция соответствует стандартам CE , а модульная рама с беззазорным торцевым соединением и стыковочным фланцем позволяет быстро разбирать, обслуживать и прикручивать устройство к существующей линии. Короче говоря, это высокоскоростная, учитывающая вес и гигиеничная погрузочно-разгрузочная ячейка, которая превращает ручную загрузку, порционирование и сортировку мяса, рыбы и птицы в быстрый, точный и полностью автоматизированный процесс.

Области применения

Везде, где цена, дата или отслеживается продукт по его фактическому весу , эта система взвешивания, печати и нанесения заменяет оператора весов и наклеек одной автоматизированной станцией:

Болевые точки отрасли и профессиональные решения

Проблемы, которые решает загрузочно-весовая ячейка с дельта-роботом, отличаются от проблем контрольного или этикетировочного оборудования — это проблемы скорости, точности веса, гигиены и механической прочности . На каждый вопрос здесь отвечает конкретный выбор дизайна.

1. Почему ручная загрузка ограничивает скорость вашей линии и создает риск загрязнения?
Человек, снимающий влажное мясо или рыбу с ленты, является самым медленным, самым изменчивым и наименее гигиеничным звеном в цепочке, а также ответственным за безопасность пищевых продуктов.

Как эта ячейка решает эту проблему: параллельный робот захватывает и размещает с циклом 0,31 с без контакта с человеком, увеличивая производительность до фиксированной, повторяемой скорости и полностью удаляя руки из зоны продукта.

2. Почему шестиосные рычаги и рычаги SCARA слишком медленные или слишком громоздкие для легких, повторяющихся операций выбора?
Серийные рычаги оснащены собственными двигателями и имеют большую массу в суставах, поэтому они не могут сравниться с ускорением легкого параллельного рычага при небольших и быстрых движениях и съедают пространство на полу.

Как эта ячейка решает эту проблему: дельта-топология удерживает все тяжелые приводы на фиксированной верхней раме и перемещает только тонкие стержни, что обеспечивает гораздо более высокую скорость захвата на килограмм полезной нагрузки внутри компактной трехмерной оболочки — идеально, когда пространство ограничено.

3. Почему порции получаются с избыточным или недостаточным весом, когда загрузка производится на глаз или подсчетом?
Натуральные продукты различаются по массе, поэтому при подсчете количества штук или угадывании объема не достигается целевой вес упаковки, что приводит к жалобам на распродажи или недостаточный вес.

Как эта ячейка решает эту проблему: встроенная функция взвешивания передает данные о реальной массе контроллеру, который выбирает комбинацию частей, которая достигает пункта назначения с заданным весом — робот выполняет ту же логику комбинированного взвешивания, что и многоголовочные весы, но с физическим размещением.

4. Почему при движении на высокой скорости со временем изнашиваются суставы и звенья?
Повторяющиеся резкие остановки и вращающиеся соединения без предварительной нагрузки приводят к поломке амортизаторов, радиальному биению и потере точности.

Как эта ячейка решает эту проблему: стопор, ограничивающий сжатие пружины, поглощает удар в конце хода, проставка тарельчатой ​​пружины предварительно нагружает вращающийся шарнир для плавного вращения с малым биением, а комбинированный пакет упорных и игольчатых роликоподшипников обеспечивает точность вращения до 0,01, что в совокупности продлевает срок службы при непрерывной работе с большим циклом работы.

5. Почему ориентация неправильная, если продукты должны лежать на лотке определенным образом?
Трехосевой сборщик может перемещать деталь, но не может ее вращать, поэтому фрагменты или детали приземляются в случайных направлениях и требуют повторной обработки.

Как эта ячейка решает эту проблему: четвертая ось +1 R вращает рабочий орган в полете, поэтому каждая деталь укладывается в правильной ориентации для лотка, упаковки или последующей дорожки.

6. Почему роботы на линиях общественного питания подвергаются коррозии, не проходят проверку или требуют много времени на обслуживание?
Окрашенные рамы и герметичные, но не пищевые соединения разрушаются при мытье, а скрепленные болтами ячейки открываются медленно.

Как эта ячейка решает эту проблему: контактные детали SUS304 и конструкция, соответствующая требованиям CE, соответствуют требованиям гигиены и безопасности, а модульная рама с беззазорным концевым соединением и стыковочным фланцем позволяет заменять модули и быстро стыковать ячейку с линией, сокращая время простоя.

Основные характеристики продукта и технические преимущества

Автоматический рабочий процесс

1. Презентация продукта — продукты поступают на подающий ленточный конвейер в рабочей зоне шириной 260 мм, подаются по отдельности или контролируемым потоком через окно подбора.

2. Обнаружение и взвешивание — положение каждого продукта определяется и его масса устанавливается с помощью функции взвешивания; теперь контроллер знает, где находится каждая деталь и сколько она весит.

3. Решение о порции/комбинации — используя данные о живом весе и целевой вес порции или лотка, контроллер выбирает, какой кусок (или сколько) должен захватить рычаг, чтобы пункт назначения достиг цели без пере- или недозаполнения.

4. Высокоскоростной подбор — параллельный рычаг 3+1 R опускается, и рабочий орган захватывает выбранный продукт; абсолютные сервоприводы поднимают его за доли секунды (≈0,31 с полного цикла).

5. 3D-перенос с изменением ориентации — рука перемещается по XYZ, а ось +1 R поворачивает деталь в нужном направлении во время перемещения.

6. Точное размещение/загрузка — продукт подается в целевой лоток, контейнер, дорожку или на выходную ленту с повторяемостью ±0,1 мм, образуя порцию с учетом веса или отсортированный комплект.

7. Возврат и переключение линии — рычаг возвращается в исходное положение, амортизируемый пружинным стопором, и загруженный лоток или отсортированная полоса перемещается к следующей станции через фланцевый, беззазорный стыковочный интерфейс.

Технические характеристики

Номинальная нагрузка, длина рычагов, тип рабочего органа (всасывающий/мягкий/механический), диапазон взвешивания и схема разгрузки могут быть адаптированы к вашему продукту, целевому весу порции и конфигурации линии.

Часто задаваемые вопросы

Связаться с нами

Планируете автоматизировать медленный и трудоемкий этап загрузки, порционирования или сортировки, особенно на линиях по производству влажного мяса, рыбы или птицы? Наши инженеры бесплатно подберут необходимую полезную нагрузку, частоту циклов, рабочий орган, диапазон взвешивания и схему разгрузки для вашего продукта.